Yo he cambiado un LG G3 en el que se volcaba la información de la agenda sin problema, por un Samsung S7 Edge y se acabó la agenda.
Mucho me temo que si tienes un Samsung, la agenda no la vas a ver.
Pero como tienes android auto, puedes conectarlo y entonces, apretando el botón de hablar del volante, puedes pedir que llama a cualquiera que esté en la agenda, ya que este sistema busca directamente en tu teléfono.